近日，百度 AR 技术小组参加了由 IEEE 组织的计算机视觉与模式识别国际会议（CVPR），并开源底层模块 ICE-BA，它可集成至各类SLAM（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建系统）或 VIO（Visual-Inertial Odometry，视觉惯性里程计）系统中，大幅提升系统的跟踪能力。

ICE-BA 由百度联合浙江大学，百度增强现实部和视觉技术部共同主导研发。通过利用 SLAM 问题的增量特性，高效融合优化视觉特征、惯性传感器数据、回环约束等信息，同时保证了优化结果的全局一致性。百度进行的系统评测结果显示，与业内其他最新技术相比，ICE-BA 有数十倍的提速。

ICE-BA 与 iSAM2 在国际标准 VIO 数据集

EuRoC 上的优化时间对比

AR（增强现实）技术作为全新的视觉交互形式，越来越受到营销、娱乐、游戏等行业关注。VIO 是 AR 的核心基础能力之一，相比于 VO（Visual Odometry，视觉里程计）和纯视觉的 SLAM，VIO 方案高度集成了惯性传感器的数据，可大幅提升跟踪能力，并提供精准的尺度估计，能够给用户带来更好的 AR 体验。

百度自研的 VIO 方案也因此而诞生。实际上，由于对硬件系统依赖度高，市面中大部分机型均不支持 VIO 技术，VIO 技术并未实现大规模应用。

去年10月，百度 AR 通过 DuMix AR 平台，将自主研发的跨平台6自由度即时跟踪能力向开发者开放。这一方案能够更好地解决手机生态碎片化的问题，降低对手机惯性传感器和计算能力的强依赖，几乎适用于所有主流配备惯性传感器的手机，业界领先。

http://ar.baidu.com/dumixar

此次，百度开放 ICE-BA，将进一步提升百度 AR 能力的对外开放力度。在这之前，百度已通过 DuMix AR 开放平台整合 AR SDK、内容制作工具、云端内容平台、内容分发服务，形成了一站式 AR 开发集成解决方案，帮助开发者和合作伙伴快速集成 SDK，高效制作并分发 AR 内容。

百度 AR 能力已被应用于营销、教育、文化、娱乐等多个领域：爱奇艺儿童独立品牌奇巴布运用百度 AR 能力，打造了情景教学产品，可以真实还原海底世界和热带雨林中的动物以及交通工具等等，让小朋友身临其境的学习知识，甚至与自己喜爱的动物“同框”留影。

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百度 AR 技术还被华为应用于新款荣耀10手机上，实现“虚实结合”的拍照功能，用户可以与《秦时明月》中的游戏人物、以及赵丽颖拍照“合影”，获得“超现实”摄影技能。

未来我们将继续在各类 AR 核心算法上持续研发，为用户提供更好的 AR 技术能力，并在此基础上提供更多场景的 AR 行业解决方案，赋能各行各业，共同探索 AR 价值！

高帧率单目视觉 SLAM 效果展示，

在镜头中真实鲜花上实时出现的超清小度熊哇~

打开https://github.com/baidu/ICE-BA，链接至项目主页。

内容来源：百度AI