# PETRv1 ## 1. 模型简介 PETR是一个基于位置嵌入信息感知的多视角3D目标检测算法。PETR将3D坐标信息与图像特征相融合，借助transfomer结构实现端到端的3D目标检测。PETR的架构简洁，在nuScenes数据集上取得了NDS=50.4、mAP=44.1的精度指标，一度登顶nuScenes数据集benchmark。下图展示了PETR模型的检测效果： <div align="center"> <img src="https://user-images.githubusercontent.com/21275753/252645178-dbd52a40-5d5b-4b5b-b337-a8de8ab6962d.png" style="height: 400px" /> </div>